Cuatro tribus celtíberas ocuparon esta zona: pelandones, arévacos, titos y becos. Algunos se asentaron en el Cerro La Muela donde quedan restos. Los romanos trazaron vías que después fueron utilizadas por los carretros de la zona. En las primeras décadas del siglo X se afianza en Vilviestre la repoblación cristiana. En la Leyenda de los Siete Infantes de Lara se narra como en el año 922 los árabes arrasaron esta localidad. Desde antiguo este pueblo se dedicó a la agricultura, ganadería y selvicultura. Los serranos se organizaban en hermandades y con sus carretas transportaban madera y otros productos.

Desde tiempo inmemorial y como garantía para la preservación de sus montes, los vecinos pueden cortar pinos para su sustento, derecho reconocido por el rey Carlos IV en el Privilegio de Pinos en 1792. Durante la Guerra de la Independencia instaló en Vilviestre el Cura Merino uno de sus cuarteles generales y al parecer estaba la imprenta donde se hacían los partes de guerra lo cual dio pie a que los franceses la destruyeran junto con el archivo del pueblo.

Vilviestre del Pinar